○ 본문요약 : ​

이 시스템은 크기가 다른 단일 조각 구조를 인쇄하기 위해 하나의 로봇 만 있으면되며 더 나은 구조적 특성을 보장하는 데 도움이됩니다.​

This system only needs one robot to print differently sized single-piece structures, which also helps to ensure better structural properties.​

모바일 로봇 3D 프린팅 시스템 

 일반적으로 건축 3D 프린팅 시스템의 갠트리 거점 거리보다 넓은 건축 자재는 인쇄 할 수 없습니다. 이는 인쇄 된 구조물의 치수가 로봇 팔의 도달 거리, 갠트리의 제한된 부피 또는 프린트 헤드가 특정 축을 따라 이동할 수있게하는 프레임 워크의 세 가지 중 하나로 제한되기 때문입니다.​

 Typically, construction materials wider than the construction 3D printing system’s gantry foothold distance can’t be printed. That’s because a printed structure’s dimensions are constrained by one of three things: the robot arm’s reach, the gantry’s restricted volume, or the framework which enables the printhead to move along a particular axis. ​

 이 새로운 시스템에서는 조정 된 노력을 달성하기 위해 로봇 조작기의 동작과 모바일 플랫폼의 동작이 힘들게 계획되었습니다. 피드백 모션 제어 및 매우 정확한 로봇 위치 측정을 사용하여 노즐이 정확한 위치에 정확한 속도로 콘크리트 재료를 증착하도록합니다. 모바일베이스의 후면에 카메라를 배치하면 "현지화 시스템"이 넓은 표면적에서 더 잘 작동합니다​

 The robot manipulator’s motions, and those of the mobile platform, are painstakingly planned out in this new system in order to achieve a coordinated effort. It uses feedback motion control, and highly accurate robot localization, to make sure that the nozzle deposits the concrete material at the right pace in the correct location. By placing a camera on the back of the mobile base, its “localization system” works better over a larger surface area.

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○ 출처 : ​​

https://3dprint.com/269127/ntu-singapore-mobile-robotic-system-3d-prints-single-piece-concrete-structures/​